行星减速机精度检测方法

行星减速机也称为行星齿轮箱，相比较于普通减速机，行星减速机具备精度高、寿命长、噪音低、扭矩大、减速范围广、驱动良好等特点，行星减速机是一种运用广泛的减速驱动设备，主要运用在冶金、采矿、有色金属、能源、起重、码头、汽车、家居、消费电子、通讯设备、印刷等领域；运用在不同行业或者不同功率/参数、品牌的行星减速机的驱动精度也不一样，下面行星减速机精度检测方法。

行星减速机精度：

行星减速机的精度单位为弧分 [Arcmin]：一度分为60 弧分(=60 Arcmin=60′).如回程间隙标为1 arcmin 时,意思是说减速机转一圈,输出端的角偏差为1/60°。在实际应用中，这个角偏差与轴直径有关b=2·π·r·a°/360°。就是说，输出端半径为500mm时，齿轮箱精度为jt=3′时，即a°=3/60,减速机转一圈的偏差为b=0.44mm。 精度也称为回程间隙，行星减速机的回程间隙是将输出端固定，输入端顺时针和逆时针方向旋转，使输出端产生额定扭矩的±2%扭矩时，减速机输入端有一个微小的角位移，此角位移即为回程间隙。 

精度测量方法：

1.静态测量：是指在静止状态下，从精密减速器回差的定义入手，测量运动方向改变时输出端在转角上的滞后量，主要有多面体法和滞回曲线法。 

2.多面体法：采用测角装置、自准平行光管、多面棱体等对精密减速器的回差进行测量，测量时将测角装置安装在输入轴，并通过采集卡采集输入轴的转角，多面棱体固定在输出轴，调整自准平行光管垂直多面体的一个面，并对多面体进行观测和定位。当输入轴正转改为反转时，两极限转角之差除以驱动比即为输出轴回差。 

3.动态测量：是指在接近精密减速器的运行状态下对精密减速器回差进行的动态连续测量，主要测量方法为双向驱动误差法。

4.滞回曲线法：由于内部间隙、弹性变形、摩擦等的耦合作用，滞回特性在精密减速器中普遍存在，通常表现为系统在正反向行程上所对应输出的不一致现象，而减速器、齿轮副驱动中表现出的间隙，可以看做是滞回现象的特例。目前，研究者主要从运动控制的角度，对精密减速器的滞回特性进行分析建模。工业领域通常采用滞回曲线法测量精密减速器的回差，并将精密减速器的几何回差定义为：施加±3%额定扭矩以克服内部摩擦和油膜阻力，并且各部件接触良好的情况下，由驱动链中的齿侧间隙、轴承间隙等几何因素引起的输出轴转角值，又称为空程回差或间隙回差。测量时，将精密减速器的一端锁紧，另一端正向梯度加载至额定扭矩，然后梯度卸载；以同样的方法，做反向梯度加载、卸载，实时采集扭矩和扭转角信号，并绘制滞回曲线。