机器人差速减速机原理

机器人差速减速器主要由太阳轮，行星轮、内齿圈及行星架构成，它的三个行星轮载荷均勻分配，采用齿式浮动机构，即太阳轮或行星架浮动，或太阳轮与行星架同时浮动。减速器中的齿轮为直齿渐开线圆柱齿轮，它具有重量轻，体积小，驱动良好、驱动范围大、运 行平稳、噪声低等优点。目前的集中差速减速机，太阳轮与轴键接，内齿圈与外齿轮通过螺 栓及销子联接成整体，内齿圈通过外齿轮转动，太阳轮与内齿圈同时转动带动行星轮，行星轮通过销轴传给输出轴。

机器人差速器减速机内部是一种行星齿轮机构，其中包括两个行星齿轮和两个与驱动轴相连的半轴齿轮，这四个齿轮配置在差速器的一个内部壳体内，并且相互之间互相咬合在一起，每个齿轮都咬合着另外两个齿轮（每个半轴齿轮都咬合两个行星齿轮，而每个行星齿轮又咬合两个半轴齿轮），所以只要其中一个齿轮转动，势必会牵动其他三个齿轮一同转动，而其中一个半轴齿轮朝某个方向转动时，另外一侧的半轴齿轮势必会向反方向旋转，这个现象可以通过实验证明，当把车辆的两个驱动轮悬空，转动一侧的车轮向一个方向旋转势必会使另一侧的车轮往反方向旋转。